古希腊时期已有圆柱齿轮。亚历山大利亚·希罗(heron of alexandria)在1世纪早讨论了机械的基本要素,他认为机械的要素有五类:轮与轴,杠杆,滑车,尖劈,螺旋。希罗的论述反映了古典机械的特征。
(theoretische kinematik,grundzüge einer theorie des maschienenwesens,1875年)中的定义为:“机械是多个具有抵抗力之物体的组合体,其配置方式使得能够借助它们---自然界的机械力做功,同时伴随着一定的确定运动。”
<庄子·外篇·天地第十二>载“......子贡曰:‘有械于此,一日浸百畦,不干胶模切机公司,用力甚寡而见功多,夫子不欲乎?’为圃者仰而视之曰:‘奈何?’曰:‘凿木为机,后重前轻,挈水若抽,数如汤,其名曰槔。
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